Hola arelalo, pueden venir a España sin problemas, pero tu esposo al llegar tiene que hacer cita en extranjería y solicitar su NIE, para esto les pediran medios economicos y un seguro medico pribado, o tener una oferta de trabajo. Una vez tu esposo tenga el NIE podrán solicitar el tuyo con los mismos requisitos y el de tu hija.
Tu hija puede ir al bachillerato sin problemas, si lo termina en Venezuela entonces deben traer el titulo y las notas apostilladas, si no pues aqui puede ser que la retrasaran un año porque aqui hacen cuatro años de ESO y luego dos años de bachillerato (instituto).
En cuanto al empleo no esta facil, pero al tener documentos para trabajar entonces se hace un poco mas facil.
Saludos,